moved NSolve into COMISO

git-svn-id: http://www.openflipper.org/svnrepo/CoMISo/trunk@64 1355f012-dd97-4b2f-ae87-10fa9f823a57

CoMISo/NSolver/LinearConstraintHandlerElimination.cc

@@ -12,7 +12,7 @@
 
 //== NAMESPACES ===============================================================
 
-namespace ACG {
+namespace COMISO {
 
 //== IMPLEMENTATION ==========================================================
 
@@ -126,6 +126,41 @@ inv_transform_x( double* _xC, double* _x)
 //-----------------------------------------------------------------------------
 
 
+void
+LinearConstraintHandlerElimination::
+project_x( const std::vector<double>& _x, std::vector<double>& _xp)
+{
+  _xp.resize(n_);
+  if( _x.size())
+    project_x((double*)&(_x[0]), &(_xp[0]));
+}
+
+
+//-----------------------------------------------------------------------------
+
+
+void
+LinearConstraintHandlerElimination::
+project_x( double* _x, double* _xp)
+{
+  if( n_ == n_red_)   // special case of no constraints
+  {
+    // just copy
+    gmm::copy(VectorPT(_x, n_), VectorPT(_xp, n_));
+  }
+  else
+  {
+    Vtemp_.resize( n_red_);
+
+    transform_x    (_x         , &Vtemp_[0]);
+    inv_transform_x( &Vtemp_[0], _xp       );
+  }
+}
+
+
+//-----------------------------------------------------------------------------
+
+
 void
 LinearConstraintHandlerElimination::
 transform_gradient( const std::vector<double>& _g, std::vector<double>& _gC)
@@ -168,5 +203,5 @@ transform_hessian( const RMatrix& _H, RMatrix& _HC)
 
 
 //=============================================================================
-} // namespace ACG
+} // namespace COMISO
 //=============================================================================

CoMISo/NSolver/LinearConstraintHandlerElimination.hh

@@ -5,8 +5,8 @@
 //=============================================================================
 
 
-#ifndef ACG_LINEARCONSTRAINTHANDLERELIMINATION_HH
-#define ACG_LINEARCONSTRAINTHANDLERELIMINATION_HH
+#ifndef COMISO_LINEARCONSTRAINTHANDLERELIMINATION_HH
+#define COMISO_LINEARCONSTRAINTHANDLERELIMINATION_HH
 
 
 //== INCLUDES =================================================================
@@ -18,7 +18,7 @@
 
 //== NAMESPACES ===============================================================
 
-namespace ACG {
+namespace COMISO {
 
 //== CLASS DEFINITION =========================================================
 
@@ -81,6 +81,10 @@ public:
   void inv_transform_x( const std::vector<double>& _xC, std::vector<double>& _x);
   void inv_transform_x( double* _xC, double* _x);
 
+  // project x to closest one fullfilling the constraints: inv_transform_x(transform_x(x))
+  void project_x( const std::vector<double>& _x, std::vector<double>& _xp);
+  void project_x( double* _x, double* _xp);
+
   // transform gradient
   void transform_gradient( const std::vector<double>& _g, std::vector<double>& _gC);
   void transform_gradient( double* _g, double* _gC);
@@ -111,11 +115,11 @@ private:
 //=============================================================================
 } // namespace ACG
 //=============================================================================
-#if defined(INCLUDE_TEMPLATES) && !defined(ACG_LINEARCONSTRAINTHANDLERELIMINATION_C)
-#define ACG_LINEARCONSTRAINTHANDLERELIMINATION_TEMPLATES
+#if defined(INCLUDE_TEMPLATES) && !defined(COMISO_LINEARCONSTRAINTHANDLERELIMINATION_C)
+#define COMISO_LINEARCONSTRAINTHANDLERELIMINATION_TEMPLATES
 #include "LinearConstraintHandlerEliminationT.cc"
 #endif
 //=============================================================================
-#endif // ACG_LINEARCONSTRAINTHANDLERELIMINATION_HH defined
+#endif // COMISO_LINEARCONSTRAINTHANDLERELIMINATION_HH defined
 //=============================================================================
 

CoMISo/NSolver/LinearConstraintHandlerEliminationT.cc

@@ -4,7 +4,7 @@
 //
 //=============================================================================
 
-#define ACG_LINEARCONSTRAINTHANDLERELIMINATION_C
+#define COMISO_LINEARCONSTRAINTHANDLERELIMINATION_C
 
 //== INCLUDES =================================================================
 
@@ -13,7 +13,7 @@
 
 //== NAMESPACES ===============================================================
 
-namespace ACG {
+namespace COMISO {
 
 //== IMPLEMENTATION ==========================================================
 
@@ -85,5 +85,5 @@ initialize( const MatrixT& _C, const VectorT& _c)
 
 
 //=============================================================================
-} // namespace ACG
+} // namespace COMISO
 //=============================================================================

CoMISo/NSolver/LinearConstraintHandlerPenalty.cc

@@ -12,7 +12,7 @@
 
 //== NAMESPACES ===============================================================
 
-namespace ACG {
+namespace COMISO {
 
 //== IMPLEMENTATION ==========================================================
 
@@ -97,5 +97,5 @@ add_penalty_hessian( RMatrix& _H)
 
 
 //=============================================================================
-} // namespace ACG
+} // namespace COMISO
 //=============================================================================

CoMISo/NSolver/LinearConstraintHandlerPenalty.hh

@@ -5,8 +5,8 @@
 //=============================================================================
 
 
-#ifndef ACG_LINEARCONSTRAINTHANDLERPENALTY_HH
-#define ACG_LINEARCONSTRAINTHANDLERPENALTY_HH
+#ifndef COMISO_LINEARCONSTRAINTHANDLERPENALTY_HH
+#define COMISO_LINEARCONSTRAINTHANDLERPENALTY_HH
 
 
 //== INCLUDES =================================================================
@@ -18,7 +18,7 @@
 
 //== NAMESPACES ===============================================================
 
-namespace ACG {
+namespace COMISO {
 
 //== CLASS DEFINITION =========================================================
 
@@ -104,7 +104,7 @@ private:
 };
 
 //=============================================================================
-} // namespace ACG
+} // namespace COMISO
 //=============================================================================
 #if defined(INCLUDE_TEMPLATES) && !defined(ACG_LINEARCONSTRAINTHANDLERPENALTY_C)
 #define ACG_LINEARCONSTRAINTHANDLERPENALTY_TEMPLATES

CoMISo/NSolver/LinearConstraintHandlerPenaltyT.cc

@@ -4,7 +4,7 @@
 //
 //=============================================================================
 
-#define ACG_LINEARCONSTRAINTHANDLERPENALTY_C
+#define COMISO_LINEARCONSTRAINTHANDLERPENALTY_C
 
 //== INCLUDES =================================================================
 
@@ -12,7 +12,7 @@
 
 //== NAMESPACES ===============================================================
 
-namespace ACG {
+namespace COMISO {
 
 //== IMPLEMENTATION ==========================================================
 
@@ -49,5 +49,5 @@ initialize( const MatrixT& _C, const VectorT& _c)
 
 
 //=============================================================================
-} // namespace ACG
+} // namespace COMISO
 //=============================================================================

CoMISo/NSolver/NPDerivativeChecker.hh

@@ -5,8 +5,8 @@
 //=============================================================================
 
 
-#ifndef ACG_NPDERIVATIVECHECKER_HH
-#define ACG_NPDERIVATIVECHECKER_HH
+#ifndef COMISO_NPDERIVATIVECHECKER_HH
+#define COMISO_NPDERIVATIVECHECKER_HH
 
 
 //== INCLUDES =================================================================
@@ -22,7 +22,7 @@
 
 //== NAMESPACES ===============================================================
 
-namespace ACG {
+namespace COMISO {
 
 //== CLASS DEFINITION =========================================================
 
@@ -189,7 +189,7 @@ private:
 
 
 //=============================================================================
-} // namespace ACG
+} // namespace COMISO
 //=============================================================================
 #endif // ACG_NPDERIVATIVECHECKER defined
 //=============================================================================

CoMISo/NSolver/NPLinearConstraints.hh

@@ -5,8 +5,8 @@
 //=============================================================================
 
 
-#ifndef ACG_NPLINEARCONSTRAINTS_HH
-#define ACG_NPLINEARCONSTRAINTS_HH
+#ifndef COMISO_NPLINEARCONSTRAINTS_HH
+#define COMISO_NPLINEARCONSTRAINTS_HH
 
 
 //== INCLUDES =================================================================
@@ -22,7 +22,7 @@
 
 //== NAMESPACES ===============================================================
 
-namespace ACG {
+namespace COMISO {
 
 //== CLASS DEFINITION =========================================================
 
@@ -223,6 +223,6 @@ private:
 //=============================================================================
 } // namespace ACG
 //=============================================================================
-#endif // ACG_NSOLVERGMMINTERFACE_HH defined
+#endif // COMISO_NSOLVERGMMINTERFACE_HH defined
 //=============================================================================
 

CoMISo/NSolver/NPTiming.hh

@@ -5,8 +5,8 @@
 //=============================================================================
 
 
-#ifndef ACG_NPTIMING_HH
-#define ACG_NPTIMING_HH
+#ifndef COMISO_NPTIMING_HH
+#define COMISO_NPTIMING_HH
 
 
 //== INCLUDES =================================================================
@@ -22,7 +22,7 @@
 
 //== NAMESPACES ===============================================================
 
-namespace ACG {
+namespace COMISO {
 
 //== CLASS DEFINITION =========================================================
 
@@ -142,8 +142,8 @@ private:
 
 
 //=============================================================================
-} // namespace ACG
+} // namespace COMISO
 //=============================================================================
-#endif // ACG_NPTIMING_HH defined
+#endif // COMISO_NPTIMING_HH defined
 //=============================================================================
 

CoMISo/NSolver/NProblemGmmInterface.hh

@@ -5,8 +5,8 @@
 //=============================================================================
 
 
-#ifndef ACG_NPROBLEMGMMINTERFACE_HH
-#define ACG_NPROBLEMGMMINTERFACE_HH
+#ifndef COMISO_NPROBLEMGMMINTERFACE_HH
+#define COMISO_NPROBLEMGMMINTERFACE_HH
 
 
 //== INCLUDES =================================================================
@@ -17,7 +17,7 @@
 
 //== NAMESPACES ===============================================================
 
-namespace ACG {
+namespace COMISO {
 
 //== CLASS DEFINITION =========================================================
 
@@ -52,8 +52,8 @@ public:
 
 
 //=============================================================================
-} // namespace ACG
+} // namespace COMISO
 //=============================================================================
-#endif // ACG_NROBLEMGMMINTERFACE_HH defined
+#endif // COMISO_NPROBLEMGMMINTERFACE_HH defined
 //=============================================================================
 

CoMISo/NSolver/NewtonSolver.cc

@@ -11,7 +11,7 @@
 
 //== NAMESPACES ===============================================================
 
-namespace ACG {
+namespace COMISO {
 
 //== IMPLEMENTATION ========================================================== 
 
@@ -114,5 +114,5 @@ solve(NProblemGmmInterface* _problem)
 
 
 //=============================================================================
-} // namespace ACG
+} // namespace COMISO
 //=============================================================================

CoMISo/NSolver/NewtonSolver.hh

@@ -5,8 +5,8 @@
 //=============================================================================
 
 
-#ifndef ACG_NEWTONSOLVER_HH
-#define ACG_NEWTONSOLVER_HH
+#ifndef COMISO_NEWTONSOLVER_HH
+#define COMISO_NEWTONSOLVER_HH
 
 
 //== INCLUDES =================================================================
@@ -18,7 +18,7 @@
 
 //== NAMESPACES ===============================================================
 
-namespace ACG {
+namespace COMISO {
 
 //== CLASS DEFINITION =========================================================
 
@@ -70,7 +70,7 @@ private:
 
 
 //=============================================================================
-} // namespace ACG
+} // namespace COMISO
 //=============================================================================
 #endif // ACG_NEWTONSOLVER_HH defined
 //=============================================================================

CoMISo/NSolver/TAOSolver.cc

@@ -17,7 +17,7 @@
 
 //== NAMESPACES ===============================================================
 
-namespace ACG {
+namespace COMISO {
 
 //== IMPLEMENTATION ========================================================== 
 
@@ -280,7 +280,7 @@ cleanup()
 
 
 //=============================================================================
-} // namespace ACG
+} // namespace COMISO
 //=============================================================================
 #endif // COMISO_TAO_AVAILABLE
 

CoMISo/NSolver/TAOSolver.hh

@@ -5,8 +5,8 @@
 //=============================================================================
 
 
-#ifndef ACG_TAOSOLVER_HH
-#define ACG_TAOSOLVER_HH
+#ifndef COMISO_TAOSOLVER_HH
+#define COMISO_TAOSOLVER_HH
 
 //== COMPILE-TIME PACKAGE REQUIREMENTS ========================================
 #include <CoMISo/Config/config.hh>
@@ -24,7 +24,7 @@
 
 //== NAMESPACES ===============================================================
 
-namespace ACG {
+namespace COMISO {
 
 //== CLASS DEFINITION =========================================================
 
@@ -69,7 +69,7 @@ private:
 
 
 //=============================================================================
-} // namespace ACG
+} // namespace COMISO
 
 //=============================================================================
 #endif // COMISO_TAO_AVAILABLE

CoMISo/NSolver/TestInterface.hh

@@ -5,8 +5,8 @@
 //=============================================================================
 
 
-#ifndef ACG_TESTINTERFACE_HH
-#define ACG_TESTINTERFACE_HH
+#ifndef COMISO_TESTINTERFACE_HH
+#define COMISO_TESTINTERFACE_HH
 
 
 //== INCLUDES =================================================================
@@ -18,7 +18,7 @@
 
 //== NAMESPACES ===============================================================
 
-namespace ACG {
+namespace COMISO {
 
 //== CLASS DEFINITION =========================================================
 
@@ -77,8 +77,8 @@ public:
 
 
 //=============================================================================
-} // namespace ACG
+} // namespace COMISO
 //=============================================================================
-#endif // ACG_TESTINTERFACE_HH defined
+#endif // COMISO_TESTINTERFACE_HH defined
 //=============================================================================